Harcerskie pozdrowienie pochodzi z czasów rycerskich, kiedy podczas nocnej służby strażnicy na murach obronnych miast nawoływali się w ten sposób. Dziś przypomina nam, że zawsze powinniśmy być gotowi do działania, pracy dla innych i nad sobą.
W 1910 roku, w 500-lecie bitwy grunwaldzkiej, zawołanie "Czuwaj" było hasłem zlotu organizacji "Sokół", a do harcerstwa wprowadziła je w 1912 roku Olga Drahonowska. Używału go najpierw dziewczęta z III Lwowskiej Żeńskiej Drużyny Skautek im. Emilii Plater, której była drużynową.